Thiết kế bộ điều khiển số kết hợp khâu hiệu chỉnh mô hình điều khiển con lắc ngược

Abstract

Hệ thống con lắc ngược được gắn trên xe là một đối tượng nghiên cứu rất phổ biến. Nó thường được sử dụng để kiểm tra và thực thi sự hiệu quả của các thuật toán điều khiển hiện đại. Tuy nhiên, với những thiết bị cần có thời gian đáp ứng nhanh, độ chính xác, độ tin cậy cao thì các thuật toán điều khiển chỉ đáp ứng được một phần nào đó. Nghiên cứu này được đề xuất nhằm để hạn chế mức thấp nhất các sai số cũng như các vấn đề trên mà người điều khiển quan tâm. Từ hệ thống con lắc ngược cơ bản, sử dụng các biện pháp thiết kế thông thường tác giả đã xây dựng bộ điều khiển số kết hợp thêm khâu hiệu chỉnh mô hình cho đối tượng con lắc ngược để đạt được kết quả tốt hơn. Phương pháp sử dụng khâu hiệu chỉnh mô hình được giới thiệu trong luận văn và được so sánh với kết quả khi chưa thực hiện khâu hiệu chỉnh. Tác giả đã tóm tắt kết quả đạt được và đưa ra hướng phát triển tiếp theo của đề tài.