Ðiều khiển trượt cho tay máy có tính đến độ đàn hồi

Abstract

Trong nhiều năm qua, nhiều nhà nghiên cứu đã nghiên cứu phương trình động lực học của các hệ thống chuyển động có vật thể đàn hồi. Gần đây, những nghiên cứu này đã xem xét cánh tay robot đàn hồi. Đây là kết quả của mong muốn có robot hoạt động ở mức cao hơn tốc độ và độ chính xác, đồng thời giảm nhu cầu tiết kiệm nguyên vật liệu. Một điều hiển nhiên cách để tăng tốc độ hoạt động với nhu cầu điện năng thấp hơn là giảm trọng lượng cánh tay robot. Khi tốc độ tăng và giảm trọng lượng, tính linh hoạt của cấu trúc Robot trở nên quan trọng. Với các lý do trên, tác giả lựa chọn việc xây dựng một mô hình phân tích cho hệ thống robot hai cánh đàn hồi trong một trường hấp dẫn. Mô hình bao gồm hiệu quả rút ngắn do đàn hồi sự lệch hướng của cánh tay. Các phương trình chuyển động bắt nguồn từ hai phương pháp; phương trình Lagrange-Euler mở rộng và phương pháp chế độ giả định. Chế độ giả định hình dạng được phát triển cho phương pháp chế độ giả định. Độ chính xác của giả định chế độ hình dạng được thể hiện bằng cách so sánh các giá trị từ các phương pháp giả định để giá trị riêng tính từ một giải pháp chính xác có nguồn gốc trong luận án này. Phân tích các mô hình được xác nhận thực nghiệm bằng cách so sánh các giá trị riêng với các giá trị thu được từ phép đo thực nghiệm.