Thiết kệ bộ điều khiển PID - Mờ để điều khiển vị trí tay máy có tính đến độ đàn hồi.

Abstract

Robot công nghiệp đang được ứng dụng rất rộng rãi trong các ngành sản xuất hiện đại.Với ưu điểm độ chính xác cao, thao tác lặp lại liên tục, tiêu tốn ít năng lượng và làm việc trong những môi trường khắc nghiệt. Tuy nhiên, nhược điểm lớn nhất của hệ tay máy là chưa linh hoạt như con người và chưa đảm bảo tính ổn định về chất lượng. Mặc dù đã siết chặt chất lượng chế tạo, thiết kế, cải thiện các chiến lược điều khiển để nâng cao độ chính xác động học, động lực học của robot, nhưng biến dạng của cấu trúc ở trạng thái tĩnh và tác động dưới ảnh hưởng của tải trọng ít được xem xét. Luận văn này đề cập đến xây dựng phương pháp bù sai số do biến dạng đàn hồi của cấu trúc dƣới ảnh hƣởng của ngoại lực dựa trên công thức kết hợp giữa phương trình Lagrange-Euler với phương pháp giả định, sau đó thiết kế bộ điều khiển PID Mờ với mong muốn đạt được các chỉ tiêu chất lượng của hệ thống để hoàn thiện các phương pháp nói trên. Tác giả đã tóm tắt các kết quả đã đạt được và đưa ra các hướng phát triển tiếp theo.