Thiết kế và chế tạo robot song song RPS

Abstract

Robot song song RPS đang được phát triển và ứng dụng rộng rãi tại các nhà máy trên toàn tế giới vì nó có nhiều ưu điểm hơn so với mô hình robot nối tiếp như khả năng chịu tải trọng lớn, độ cứng vững cao, độ chính xác cao. Tuy nhiên, Robot song song vẫn tồn tại một số nhược điểm như vùng làm việc bị hạn chế,việc giải bài toán động học và động lực học phức tạp, tồn tại nhiều điểm kỳ dị trong vùng làm việc nên việc điều khiển trở nên phức tạp hơn. Trong đề tài này, tác giả tiến hành nghiên cứu mô hình Robot song song RPS, phân tích động học thuận, động học ngược robot. Kết quả phân tích được sử dụng trong phân tích vùng làm việc, các điểm kỳ dị cũng như các chỉ số hoạt động robot. Từ việc lựa chọn các thành phần cơ khí, tác giả đã thiết kế và chế tạo Robot song song RPS. Các phân tích về các bài toán động học và hệ thống điều khiển cũng được giới thiệu trong luận văn. Tác giả đã tóm tắt các kết quả đã đạt được và đưa ra các hướng phát triển tiếp theo.