Please use this identifier to cite or link to this item: http://thuvienso.dut.udn.vn/handle/DUT/2325
Title: Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển LQR và bộ lọc Kalman
Other Titles: Balance control of an inverted pendulum using LQR adn Kalman filter
Authors: Cao, Xuân Cường
Keywords: Con lắc ngược;;bộ điều khiển LQR;;Bộ lọc Kalman;;Phản hồi vị trí;;Bo mạch arduino
Issue Date: 2018
Publisher: Trường Đại học Bách khoa
Abstract: 
Luận văn trình bày việc thiết kế bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ
điều khiển lqr kết hợp với bộ lọc Kalman. Kết quả thực nghiệm của phương pháp đề xuất được so
sánh với bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái LQR để đánh giá chất lượng điều khiển. Hệ thống con lắc
ngược được xây dựng, mô phỏng và đánh giá kết quả bằng phần mềm Matlab - Simulink. Dựa vào
kết quả mô phỏng thu được từ phần mềm Matlab – Simulink tiến hành xây dựng lưu đồ, lập trình
và điều khiển trên mô hình thực nghiệm được giám sát thông qua phần mềm Labview kết hợp cùng
với board mạch vi xử lý Arduino. Kết quả thực nghiệm trên mô hình cho thấy, đáp ứng của hệ
thống với bộ điều khiển đề xuất cho kết quả tốt hơn phương pháp điều khiển LQR. Với bộ điều
khiển lqr kết hợp với bộ lọc kalman, con lắc có khả năng được điểu khiển cân bằng tại một vị trí
xác định trong điều kiện có nhiễu đo lường trong khi đó hệ con lắc bị dao động quanh điểm đặt với
giải thuật điều khiển LQR.
Description: 
Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa; Mã số: 8520216; 95 trang
URI: http://thuvienso.dut.udn.vn/handle/DUT/2325
Appears in Collections:LV.Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa

Files in This Item:
File Description SizeFormat Existing users please Login
CAOXUANCUONG.TT.pdfTóm tắt1.43 MBAdobe PDFThumbnail
CAOXUANCUONG.TV.C.pdfToàn văn2.88 MBAdobe PDFThumbnail
Show full item record

CORE Recommender

Page view(s) 50

3
checked on Nov 26, 2024

Download(s) 20

6
checked on Nov 26, 2024

Google ScholarTM

Check


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.