Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển trượt bậc hai cho tay máy robot công nghiệp

Abstract

Ngày nay với vận tốc phát triển nhanh chóng của khoa học công nghệ, con người ngày càng nghiên cứu và chế tạo ra nhiều hệ thống có độ phức tạp và chính xác cao. Các tay máy robot đóng một vai trò rất quan trọng trong các hệ thống tự động hóa công nghiệp. Đặc biệt, chúng rất phù hợp để làm việc trong các môi trường độc hại, nguy hiểm nơi mà con người không thể có mặt hoặc để thực hiện những công việc mang tính lặp đi lặp lại một cách nhàm chán, căng thẳng. Nhưng đem lại hiệu quả và năng suất lao động cao. Vấn đề nghiên cứu các thuật toán điều khiển tay máy robot công nghiệp đã và đang được các nhà nghiên cứu, các trường đại học, các viện nghiên cứu và các công ty đầu tư thực hiện trong nhiều thập kỷ qua. Trong đó, phương pháp điều khiển trượt (Sliding mode control) đã nhận được nhiều sự chú ý như là một phương pháp điều khiển hữu ích, mạnh mẽ và hiệu quả để khắc phục những thành phần bất định, nhiễu loạn bên ngoài và các biến thiên tham số không thể đoán trước của tay máy robot công nghiệp. Chính vì vậy, ngày nay các biến thể và cải tiến của phương pháp điều khiển trượt áp dụng cho tay máy robot công nghiệp vẫn đang được tiếp tục nghiên cứu để nâng cao hơn nữa chất lượng, hiệu quả hoạt động điều khiển tay máy robot công nghiệp. Đề xuất thuật toán điều khiển bậc cao cho tay máy robot công nghiệp nhằm tính toán chính xác hơn tín hiệu điều khiển (mô-men) cần đưa vào các khớp, đồng thời đạt được chất lượng điều khiển cao: bám theo quỹ đạo mong muốn với sai số nhỏ, bền vững với các nhiễu loạn cũng như sự thay đổi tham số, giảm thiểu hiện tượng rung của tín hiệu điều khiển. Mục đích là nhằm có được tính ổn định cao của Robot công nghiệp khi hoạt động